Em 02 de julho de 2003, cerca de cem pessoas ocupam um terreno no km 12 da estrada velha do aeroporto, sendo em sua maioria mães a procura de moradia para as suas famílias. Esta característica deu nome a ocupação, a qual ficou conhecida como: "mães e mulheres de Vila Verde", e em menos de duas semanas, a ocupação já agregava cerca de 700 pessoas. Funcionários da Companhia de Desenvolvimento Urbano do Estado da Bahia (CONDER) aparecem no local e proclamam para as pessoas que as que saíssem pacificamente do local ganhariam uma casa. Das 700 pessoas ali presente, apenas 150 resolveram ficar. O MSTB surge neste momento, em julho de 2003, em Salvador, em decorrência de uma necessidade prática de defender a ocupação surgida no km 12 da Estrada Velha do Aeroporto de uma reintegração de posse. A realidade fática demandou o surgimento de uma organização para uma melhor defesa contra as reações adversas.
A definição do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE) define uma pessoa "sem-teto" como aquela que "faz a sua casa na areia da praia, no topo de árvores, ou dentro de viadutos e ruínas de prédios públicos." A definição do MSTB, entretanto, diverge da do órgão oficial e amplia o conceito, incluindo também todos aqueles que moram de aluguel e não possuem condições para pagar este e viver dignamente, bem como aqueles que moram de favor em residência não própria. Este "sem-teto", contudo, não é necessariamente integrante do referido movimento social. Porém, ao analisarmos o conceito, muito mais abrangente, de quem é um sem-teto, formulado pelo movimento, concluímos que é uma forma de "chamar para a luta" essas pessoas não tão vulneráveis que desconhecem o movimento. Ressaltando que a expressão "chamar para a luta" tem o sentido de produção de identidade para essas pessoas e para o movimento, num processo concomitante e dialético.
O movimento se define como baseado em quatro princípios norteadores: A horizontalidade, a autonomia, a solidariedade e o poder popular, segundo consta no documento da Cartilha do II Congresso Estadual do MSTB. A autonomia em relação aos partidos políticos e aos governos; a horizontalidade nas relações de poder entre a base e a coordenação, sendo que a força da organização deve estar nos espaços coletivos de discussão; a solidariedade aos outros movimentos que lutam contra todas as formas de opressão e exploração.
Na definição própria de uma integrante do movimento e coordenadora estadual, o MSTB é:
"Um movimento que luta n só por moradia, mas sim por educação, saúde, tudo o que vc imaginar. São grupo de coletivo que não faz uma coisa só pra si, mas pensando nas outras pessoas, perguntando a opinião das pessoas que vivem dentro das ocupações, tanto seja como morador, como coordenador, tanto faz." (Integrante e coordenadora local do MSTB, moradora da ocupação Quilombo de Escada, em entrevista para a autora, 2009)
O movimento se define como de luta pela moradia digna (com saúde, educação, segurança, cultura, lazer, meio ambiente equilibrado), porém não se restringindo a isso, afirmando ter como objetivo maior a construção das comunidades do bem-viver. Estas, que ainda são um conceito indeterminado, podem ser delineadas como a busca por uma sociedade baseada nos valores da comunidade, solidariedade e do poder popular.